Como obter a emancipação por concessão dos pais?

Os maiores de 16 e menores de 18 anos poderão ser emancipados por outorga dos pais, por meio de instrumento público feito em qualquer tabelionato de notas e registrado no cartório de Registro Civil da Sede da Comarca do domicílio do emancipado ( Lei 6.015, art. 89 ).
O poder familiar é exercido por ambos os pais, por isso a necessidade dos pais comparecerem juntos no tabelionato de notas portando a carteira de identidade e CPF, e o maior de 16 e menor de 18 anos também com a identidade, CPF e certidão de nascimento.
Durante o casamento e a união estável, compete o poder familiar aos pais; na falta ou impedimento de um deles, o outro exercerá com exclusividade.
A falta entende-se no caso de falecimento ou ausência(declarada em juízo). Não é o caso de um deles se encontrar viajando ou residindo em outro local.

CÓDIGO CIVIL:

Art. 5o A menoridade cessa aos dezoito anos completos, quando a pessoa fica habilitada à prática de todos os atos da vida civil.

Parágrafo único. Cessará, para os menores, a incapacidade:

I - pela concessão dos pais, ou de um deles na falta do outro, mediante instrumento público, independentemente de homologação judicial, ou por sentença do juiz, ouvido o tutor, se o menor tiver dezesseis anos completos;

Art. 1.631. Durante o casamento e a união estável, compete o poder familiar aos pais; na falta ou impedimento de um deles, o outro o exercerá com exclusividade.
Parágrafo único. Divergindo os pais quanto ao exercício do poder familiar, é assegurado a qualquer deles recorrer ao juiz para solução do desacordo.

LEI 6015/73:

Art. 89. No cartório do 1° Ofício ou da 1ª subdivisão judiciária de cada comarca serão registrados, em livro especial, as sentenças de emancipação, bem como os atos dos pais que a concederem, em relação aos menores nela domiciliados.

Art. 90. O registro será feito mediante trasladação da sentença oferecida em certidão ou do instrumento, limitando-se, se for de escritura pública, as referências da data, livro, folha e ofício em que for lavrada sem dependência, em qualquer dos casos, da presença de testemunhas, mas com a assinatura do apresentante...